Na początku sierpnia 1940 r. aresztowano szefa Sztabu Głównego T.A.P., ppor. Władysława Surmackiego, którego również wywieziono do Auschwitz. Należało zatem wybrać nowego szefa sztabu głównego. Został nim płk. Tadeusz Kurcjusz. Ze względu na masowe aresztowania na zebraniu poruszono kwestię potrzeby poznania warunków w obozie koncentracyjnym i padł pomysł wysłania jednego z członków Tajnej Armii Polskiej do Auschwitz w celu zebrania informacji o popełnianych tam zbrodniach. Witold Pilecki zgłosił swój udział w tej misji i już niecały miesiąc później 19-tego września 1940 r. pod przybranym nazwiskiem ,,Tomasz Serafiński” dobrowolnie oddał się w ręce gestapo.  

Była to niewątpliwie najtrudniejsza decyzja w jego życiu. Witold wiedział o surowych warunkach panujących w obozie oraz o tym, że prawdopodobnie nie powróci z tej misji żywy. Nie musiał decydować się na taki krok, a jednak stał się jedynym na świecie człowiekiem, który dobrowolnie udał się do obozu koncentracyjnego. Nie słyszeliśmy o innym takim przypadku. Ten czyn najpełniej pokazuje heroiczną odwagę Witolda, miłość bliźniego, chęć poświęcenia się dla innych. Tę decyzję poprzedzało wiele lat pracy nad swoim charakterem oraz  rozważanie życia i ofiary Chrystusa. W ostatnich miesiącach przed udaniem się do Auschwitz Witold słuchał kazań kapelana Tajnej Armii Polskiej, księdza Jana Zieji. W katechizmie autorstwa księdza Zieji, który ukazał się kilka lat po wojnie, wiele miejsca poświęcono nauce o chrześcijańskich cnotach.  Na szczególną uwagę zasługuję opis cnoty wielkoduszności:

Chrześcijanin, który z Boga czerpiąc natchnienie rozmiłowuje się w rzeczach wielkich a trudnych i zdąża do nich wytrwale, nie szczędząc siebie samego ma cnotę wielkoduszności. Takie są wszystkie ,,wielkie serca”1.

Możemy przypuszczać, że podobnych słów słuchał Witold Pilecki,   wziął je sobie do serca i wcielił w życie. W 1946 r. Rotmistrz dopisał wstęp do swoich ,,Raportów z Auschwitz”, w którym szczególnie przejawia się jego wielkoduszność i duch poświęcenia:  

A, że swe serce daję jak mi powiedział jeden z przyjaciół…

Gdybyż tak było!

Gdybyż swe serce można było dać w ten sposób i dać je wszystkim ludziom. I gdybyż z tego wynikła dla nich jakaś prawdziwa korzyść…

Serca bym nie żałował.
W ten sposób Witold tłumaczy motywy jakimi kierował się podejmując decyzję o pobycie w  Auschwitz i spisaniu raportów. Chociaż starał się dokładnie opisać życie obozowe, to nigdy nie przechwalał się ani z powodu dobrowolnego udania się do Auschwitz, ani z powodu swojej brawurowej ucieczki.  Przebywając w obozie, ukrywał swą tożsamość.  Znalazł jednak zaufanego przyjaciela, któremu w ustronnym miejscu opowiedział swoją historię. Był nim Wincenty Gawron, który po latach spisał rozmowy jakie przeprowadzał w Auschwitz z Witoldem Pileckim. Słowa o dobrowolnym udaniu się do Auschwitz sprawiły, że pan Gawron z podziwem spojrzał na swojego towarzysza: ,, Tomek – sam wepchnął się smokowi w paszczę dla świętych, najwyższych celów. No i jak nie czcić takiego człowieka?”3. Wincenty Gawron nie krył podziwu dla tego heroicznego czynu, mimo iż w swojej opowieści  rtm. Pilecki umniejszył swoją rolę mówiąc, że 19-tego września na wiadomość o łapance w pierwszym odruchu ukrył się na strychu najbliższej kamiennicy, a dopiero później odważył się zejść w dół prosto w ręce żandarmów.  Zupełnie inną wersję przedstawiła Eleonora Ostrowska, a jej słowa możemy uznać za najdokładniejszą wersję wydarzeń, jakie miały miejsce 19 września 1940 r.  

Z obawy o bezpieczeństwo swojej szwagierki Witold nie wspominał, że była ona świadkiem jego dobrowolnego udania się do obozu koncentracyjnego. Ostrowska w swojej relacji podkreśla, że Witold ,,zgłosił się dobrowolnie na przedostanie się do obozu”. Spisując swe wspomnienia po latach, ,,Nora” nie musiała już dochowywać konspiracyjnej tajemnicy, a jako obserwator mogła opisać to, co ,,ochotnik do Auschwitz” ze względu na swoją skromność lub tajemnicę pragnął zachować wyłącznie dla siebie. Warto zatem przytoczyć jej relację w całości. Eleonora nie wiedziała, że Witold planuje dobrowolnie udać się do obozu koncentracyjnego, dlatego była zdumiona widząc, że  nie próbował skorzystać z możliwości ucieczki przed łapanką:

Wcześnie rano 19 września 1940  Witold był w moim mieszkaniu (wyjaśniam, że w dotychczasowych opisach Witold ze względów konspiracyjnych nie podawał mojego adresu, skąd go zabrano). Dozorca Jan Kiliański, zaprzysiężony żołnierz T.A.P. przyszedł do mnie i oznajmił, że jesteśmy otoczeni przez mundurowych Niemców, którzy z każdego domu wyprowadzają mężczyzn i ładują na samochody. A więc to ,,branka” terrorystyczna. Pan Jan mówiąc to, podał Witoldowi dużo możliwości uniknięcia branki – ucieczkę do nieobstawionej części Żoliborza przez przylegające do naszego domu ogródki, które nie były przez Niemców strzeżone, lub ukrycie się w miejscowej kotłowni centralnego ogrzewania, która była już nieraz wypróbowaną kryjówką. Ku mojemu zdumieniu Witold propozycje te odrzucił i nie chciał nawet próbować ukryć się w moim mieszkaniu. Po chwili do moich drzwi energicznie zastukano. Otworzyłam i w drzwiach stanął niemiecki żołnierz – zapytał kto tu mieszka? Nie zdążyłam odpowiedzieć, gdyż w tej  chwili z pokoju wyszedł Witold. Niemiec nie legitymował go.  Witold ubrał się i żegnając się ze mną szepnął: ,,zamelduj, gdzie trzeba, że rozkaz wykonałem”. Niemiec Witolda wyprowadził. Byłam osłupiała, czegoś nie mogłam zrozumieć. Wydawało mi się, że w tym tragicznym wydarzeniu jest coś dziwnego. Ochłonąwszy, spojrzałam przez okno i zobaczyłam odjeżdżające załadowane samochody ciężarowe. W krótkim czasie udałam się pod wskazany mi adres i wykonałam polecenie Witolda, przekazując niezrozumiałe dla mnie słowa. Jednocześnie prosiłam o ratowanie Witolda przez wykupienie go, co w takich okolicznościach z branki czasami się udawało. Oczywiście to nie wchodziło w rachubę, a dlaczego – dowiedziałam się znacznie później.

Tę dobrowolność decyzji Witolda podkreślił w rozmowie ze mną  pan Marek Ostrowski. Wincenty Gawron w swojej książce podaje, że to Jan Włodarkiewicz zaproponował Witoldowi udanie się na misję do obozu koncentracyjnego. Zapytany o tę wersję wydarzeń, syn Eleonory Ostrowskiej podkreślił:  ,,nie jest możliwe aby mój Wuj otrzymał taki rozkaz, ponieważ  na taką misję żadnemu dowódcy nie wolno nikogo wysłać. Z całą pewnością Witold sam zgłosił się na ochotnika, a Włodarkiewicz w rozmowie z Raweckim powiedział, że pojawił się człowiek, który podejmie się tej misji”5. Z relacji swojej mamy pan Marek Ostrowski zapamiętał, że tuż przed łapanką dozorca Jan Kiliański dwa razy przyszedł do mieszkania Eleonory proponując Witoldowi ucieczkę. Za każdym razem Pilecki odpowiedział: ,,dziękuję panie Janie, nie skorzystam”. Był to zatem prawdziwy ,,ochotnik do Auschwitz”:  te trzy słowa pobudzają wyobraźnię wielu ludzi. W tym poświęceniu widzimy niewątpliwie heroiczność cnót Rotmistrza.